Chrupavka (chrupavčitá tkáň) je složená z chrupavčitých buněk (chondrocytů), mezibuněčné beztvaré hmoty a vláken (kolagenních a elastických). Chrupavky jsou bezcévné a nemají inervaci. Povrch chrupavek kryje vazivový obal (perichondrium). Převládá-li v chrupavce základní beztvará hmota, jde o:

1. Hyalinní (kloubní, sklovitou) chrupavku ve které kromě buněk a základní beztvaré hmoty jsou velmi tenká kolagenní vlákna, která jsou při běžném histologickém barvení "maskována" (zakryta) základní hmotou. Buňky hyalinní chrupavky tvoří kulovité ostrůvky nebo se řadí do štíhlých sloupců. Sklovitá chrupavka je porcelánově bílá, velmi tvrdá a křehká. Tento typ chrupavky kryje kloubní povrchy kostí a tvoří chrupavky stěny dýchacích trubic. V těle jde o nejrozšířenější typ chrupavky.
2. V elastické chrupavce převládají hojná a dobře viditelná elastická vlákna. Čerstvá chrupavka je žlutavé barvy a je pružná a ohebná. Tvoří podklad ušního boltce a hrtanové příklopky.
3. Vazivová chrupavka obsahuje kromě menšího množství chrupavčitých buněk hlavně velmi silná kolagenní vlákna. Beztvaré základní hmoty je poměrně málo. Vazivová chrupavka je matně bílá a velmi odolná na tlak a tah. Vyskytuje se v nitrokloubních a v meziobratlových destičkách. (Více viz pohybový systém.)