Kostra je tvořena sice separovanými, ale rigidními články – kostmi. Má-li být realizován pohyb, musí být jednotlivé články pohyblivě spojeny, ale tyto spoje musí mít různý stupeň pohybové volnosti. Spoje kostí jsou proto buď pevné (vazy, chrupavky, srůsty kostí) nebo pohyblivé (klouby).

Každá pohybová aktivita vždy zatěžuje celý komplex kostních spojů. Kloub sám pohyb negeneruje (pomineme-li pohyb vyvolaný gravitací), ale je vždy jeho účastníkem.

Pro jakoukoliv pohybovou aktivitu je velmi významná propriocepční úloha nejrozmanitějších receptorů pohybové soustavy, mj. i kloubních struktur. Ty. dovolují podávání přesných informací nejen o postavení kloubu v prostoru, ale i o kvalitě a o rychlosti změn jeho postavení.