Cílem šesté kapitoly je poskytnout nezbytné údaje pro pochopení klíčových funkcí horních končetin – komunikace a manipulace. Horní končetiny jsou článkované, teleskopické části těla s velkou volností pohybu pletence a ramenního kloubu. Teleskopické funkce končetiny jsou realizovány především v loketním kloubu. Manipulace realizuje bohatě článkovaná ruka. Kineziologický rozbor pohybu a popis funkce zúčastněných svalů plní hlavní cíl kapitoly.