Distálním článkem horní končetiny je ruka, manus. V souladu s požadavky na zajištění hlavní funkce ruky - úchopu, je ruka velmi bohatě a jemně členěna. Toto členění je zřejmé již na skeletu ruky, který je složen z osmi zápěstních, pěti záprstních a čtrnácti článků prstů.
Kostra ruky má tři oddíly: zápěstí, corpus, záprstí, metacarpus a články prstů, phalanges.
Pro výsledný pohyb má tvar, klenutí a rozsah kloubních ploch sedmi karpálních kostí značný význam. Bezvýznamná je v tomto směru pouze hráškovitá kost ve šlaše vnitřního ohýbače zápěstí (m. flexor carpi ulnaris), která se pohybu karpu nijak neúčastní.
Z anatomického hlediska jsou kloubní spoje mezi zápěstními a záprstními kostmi a články prstů velmi četné, a proto je i anatomický popis jednotlivých kloubů dost komplikovaný. Z hlediska kineziologie zápěstí tvoří vřetenozápěsní, středozápěstní a distální vřetenoloketní kloub funkční jednotku.