Naše chování generují tři hlavní funkční systémy centrální nervové soustavy: senzorický, motorický a motivační. Pohyby, které vnějškově reprezentují repertoár našeho chování, jsou realizovány na základě pohybových programů (pohybových vzorců). Tyto programy vycházejí z motorických center a jsou určeny pro kosterní svaly. Pohybové programy se liší svou složitostí (komplexností), způsobem vybavení (vyvolání) pohybu a také způsobem vzniku programu (učení, vrozené vzorce) apod.

Jen zcela výjimečně jsou pohybové programy vytvářeny jen jedním motorickým centrem.

Složité pohybové projevy člověka můžeme (velmi schematicky) rozdělit do tří, vzájemně se překrývajících skupin:

• volní pohyby – pohyby zaměřené k určitému cíli (cílená motorika); často jde o naučené pohyby;
• mimovolní pohyby – reflexní, rychlé pohyby;
• rytmické pohyby – opakující se, oscilující pohyby.

Motorický nervový systém tvoří všechny nervové struktury, jejichž dominantní úlohou je zajistit volní, mimovolní i rytmickou hybností. Motorické struktury jsou hierarchicky uspořádané a vzájemně kooperují. Nejsou také izolované od ostatních „funkčních systémů“ nervstva. Především od senzitivních systémů. Pojem „motorický nervový systém“ je z hlediska komplexní funkce nervové soustavy didaktické schéma, které ale umožňuje základní orientaci.

K motorickému systému patří především tyto útvary:

• Motorické jednotky (MU). Tvoří je míšní nebo kmenové motoneurony a svalová vlákna inervovaná jejich axony. (Motorická jednotka je skupina svalových vláken inervovaných jedním motoneuronem.) Jsou periferní částí motorického systému.
• Přední míšní rohy. Šedá hmota předních rohů obsahuje kromě motoneuronů i interneurony, které jsou součástí řady reflexních oblouků tvořících zásobu pohybových a postojových programů.
• Motorická centra mozkového kmene. Jde o části retikulární formace (RF), vestibulární jádra, motorická jádra hlavových nervů, jádra středního mozku (černé a rudé jádro) a jádra prodloužené míchy. Tato centra zajišťují kontrolu opěrné motoriky, koordinaci opěrné a cílené motoriky a regulaci svalového napětí.
• Mozeček. Vývojově starší části mozečku řídí opěrnou motoriku (stoj, rovnováha těla) a koordinují opěrnou a cílenou motoriku. Spoluúčastní se i kontroly očních pohybů. Vývojově mladší partie mozečku řídí i cílené (naučené) pohyby.
• Motorická centra thalamu. Jde především o jádra propojující mozeček, bazální ganglia a motorickou kůru. Smyslem tohoto spojení je koordinace vnímání (senzitivity) a pohybové aktivity (motoriky).
• Bazální ganglia se svými spoji zabezpečují vypracování pohybových programů – vzorce pro řízení směru, rychlosti a síly pohybu.
• Motorická kůra hemisfér (primární a premotorická a doplňková motorická kůra) je východiskem pyramidové dráhy. Hlavní funkcí této kůry je programování a plánování cílených pohybů a řízení jemných pohybů.

Z přehledu kaskády struktur motorického nervového systému je zřejmé, že elementární úrovní pro řízení svalové kontrakce a realizaci opěrné i cílené motoriky je mícha a její motorické jednotky. Obecně pak platí, že vyšší motorická centra – supraspinální a korová – vydávají rámcové motorické povely, bez specifikace detailu pohybu. Nižší motorická centra – spinální – specifikují detaily pohybu.