Končetiny (extremitates, membra) horní (hrudní) i dolní končetiny (pánevní) mají shodný základní stavební plán. Ke kostře trupu jsou připojeny kostmi tvořícími tzv. pásma (pletence). Pletenec horní končetiny (lopatkový pletenec) tvoří klíční kosti a lopatky; pánevní pletenec představují dvě pánevní kosti a křížová kost.
Vlastní volná horní končetina se skládá z paže (brachium), jejíž kosterní podklad tvoří pažní kost. Na předloktí (antebrachium) jsou dvě kosti: vřetenní kost a loketní kost.
Na předloktí navazuje ruka (manus). Zápěstí (carpus) je složeno z osmi drobných kůstek, na které navazuje záprstí s metakarpy a pět prstů (digiti), které mají tři a u palce dva články (falangy).
Stejný stavební princip si zachovává i kostra dolní končetiny.
Stehno (femur) s jedinou stehenní kostí; bérec (crus) tvořený holenní kostí a lýtkovou kostí.
Noha (pes) má kostru tvořenou sedmi zánártními (tarsálními) kostmi spojenými s kostmi nártními (metatarsy), na které opět navazují články prstů.
Horní končetina slouží především k uchopení a manipulaci s předměty (orgán práce), její kostra je útlejší a mezi jednotlivými kostmi je větší množství pohyblivých kloubů. Dolní končetina je především orgánem opory a lokomoce, proto i její kostra je mohutná a klouby jsou omezeně pohyblivé.
